CONCEPTUAL DESIGN OF ANKLE REHABILITATION ROBOT FOR CEREBRAL PALSY PATIENTS

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Çukurova Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Makina Mühendisliği, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2022

Tezin Dili: İngilizce

Öğrenci: METİN ÜNLÜ

Danışman: Mehmet İlteriş Sarıgeçili

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Fizik tedavi, yürüme anormallikleri olan hastalara yardımcı olabilmekte ve yürüme becerilerini önemli ölçüde geliştirebilmektedir. Serebral palsi (SP) hastaları da bu hasta gruplarından biridir. SP hastaları için, istemsiz ve ani kas ve eklem kasılmaları, yürüme anormalliklerinin en yaygın nedenidir. Son zamanlarda yapılan çalışmalar, alt uzuvlara odaklanan rehabilitasyon yöntemleri sayesinde SP hastalarının yürüme mesafelerini ve hızlarını artırarak yürüme eğitiminden fayda sağladığını göstermiştir. Bu nedenle bu çalışmada, SP hastaları için ayak bileği rehabilitasyon robotu tasarımına ilişkin üç farklı konsept sunulmuştur. Bu tasarımların avantaj ve dezavantajları verilmiş ve önerilen tasarım ayrıntılı olarak verilmiştir. Sunulan nihai tasarım, 12 ila 18 yaşları arasındaki ve ağırlığı 60 kg'a kadar olan SP'li ergenleri desteklemeyi amaçlamaktadır. Kontrolörler ve algoritmalar Arduino ve robot işletim sisteminde (ROS) yazılmıştır. ROS ortamında bulunan gömülü yazılım, kontrol sinyalleri üretmek için toplanan verileri işler. Tasarımdaki tüm parçalar güvenlik faktörünü kontrol etmek için sonlu elemanlar analizinde simüle edilmiş ve kullanıma hazır oldukları gösterilmiştir. Anahtar Kelimeler: Bilek, giyilebilir robot, rehabilitasyon robotu, serebral palsi, ROS