PNÖMATİK TAHRİKLİ ALT UZUV REHABİLİTASYON ROBOTUNDA TEMEL POSİZYON KONTROLÜ


OZGUR H. E. , SARIGEÇİLİ M. İ.

XV. Otomatik Kontrol Seminer ve Sergisi, Adana, Türkiye, 25 - 26 Mayıs 2017, ss.129-133

  • Basıldığı Şehir: Adana
  • Basıldığı Ülke: Türkiye
  • Sayfa Sayısı: ss.129-133

Özet

Yaşlanma, kaza ve enfeksiyon nedeni ile insanların alt uzuvlarında hareket kabiliyet kaybı olabilmektedir. Bu kaybın geri kazanımı için, hastalara bir fizik tedavi uzmanı eşliğinde yorucu, tekrarlı fizik tedavi hareketlerinin uzun süreli olarak tatbik ettirilmesi gerekmektedir. Buna yönelik olarak robotik rehabilitasyon sistemleri tasarlanmıştır. Ancak mevcut rehabilitasyon robotlarının maliyeti yüksektir. Bu ihtiyaca yönelik ekonomik, pnömatik tahrikli, giyilebilir bir alt uzuv rehabilitasyon robotu tasarlanmıştır. Bu robotun temel fonksiyonu, hastaya kullanım sırasında normal bir insanın yürüyüşünü taklit ettirerek yürüyüş reflekslerini geri kazandırmaktır. Bu nedenle, her bir bacaktaki her bir eklem açısının koordineli ve senkronize bir şekilde sağlanabilmesi robot tahrik sisteminin buna uygun olarak kontrol edilebilmesi ile sağlanır. Bu çalışmada, normal bir insanın yürüyüşü sırasında elde edilen bacaklardaki eklem açılarının kapalı çevrim pozisyon kontrolü ile geliştirilen robota uygulanması anlatılmaktadır. Ayrıca, robotun kullanımı ile elde edilen bacak konumları ve normal insan yürüyüş konumları kıyaslanarak sonuçlar tartışılmıştır.