Cam Silme Robotu Tasarımı


BELLER S.

UMTS 2013, 16. Ulusal Makina Teorisi Sempozyumu, Erzurum, Türkiye, 12 - 13 Eylül 2013, ss.482-490

  • Basıldığı Şehir: Erzurum
  • Basıldığı Ülke: Türkiye
  • Sayfa Sayısı: ss.482-490

Özet

Günümüzde, endüstriyel uygulamalarda bir çok robot kullanılmaktadır. Bu robot sistemlerinin tasarımı ve üretimi ilgili mühendislik bilimleriyle ortaklaşa çalışmayı gerektirir. Projemizde, mevcut bir pencere yüzeyini temizleyebilmek için kartezyen bir robotun mekanik tasarımı ve montajı yapılmıştır. İlk olarak, üç ekseni step motorlarla hareket ettirilen, hareket eksenleri sonsuz vida kullanılarak gerçekleştirilen bir kartezyen robotun mekanik tasarımı yapılmıştır. Robotun çalışma alanı kartezyen koordinatlarda belirlenmiş ve konum, hız ve ivme denklemleri kinematik analiz hesaplamalarıyla analiz edilmiştir. Daha Sonra, dinamik analizle vidalı millerin statik ve dinamik yüklere karşı uygun olup olmadığı kontrol edilmiştir. Tork hesaplamalarıyla adım motoru seçimleri yapılmıştır. Robot programlama dili C ve C++ ile yazılmış olup mikroişlemci bir kart kullanılmıştır. Uygulama sonucu yaklaşık 0,12 m2 pencere yüzeyi başarılı bir şekilde temizlenmiştir.

Anahtar Kelimeler : Kartezyen Koordinat, Robot, Tasarım, Yazılım. 

Today, a lot of robots in the industrial applications have been used. This robot systems design and production requires a collaborative effort with related engineering sciences. In our research project a mechanical design and mechanical assembling of a cartesian robot has been made to purpose of cleaning a window surface. First of all, a mechanical design of a cartesian robot is made that its axis motions obtained by three stepper motor and its motion axis are created by screw balls. Robots workspace has been determined in cartesian coordinates and the position, velocity and acceleration equations have been analyzed with kinematic analysis calculations. After then, screw balls have been checked whether suitable or not against static and dynamic loads with dynamic analysis. Stepper motor selections have been made with torque calculations. The robot programming language has been written with C and C++ and therefore a microprocessor card has been used. As a result of implementation approximately 0,12 m2 window surface area has been cleaned successfully.

Keywords : Cartesian Coordinate, Robot, Design, Software.