Üst Uzuv Rehabilitasyon Robotlarında Kontrol Teknikleri


DAĞDELEN M. , SARIGEÇİLİ M. İ.

XVI. Otomatik Kontrol Seminer ve Sergisi, Adana, Türkiye, 24 - 25 Nisan 2019, ss.94-101

  • Basıldığı Şehir: Adana
  • Basıldığı Ülke: Türkiye
  • Sayfa Sayıları: ss.94-101

Özet

Günümüzde her yıl önemli sayıda insan bazı kazalar ve hastalıklar sonucu vücutlarının önemli uzuvlarının kullanım kabiliyetini kaybederler. Kaybedilen uzuv hareket kabiliyetlerini tekrardan kazanmak için yoğun ve uzun süreli fizik tedavi rehabilitasyon uygulamalarına dahil olmak durumunda kalırlar. Fizik tedavi uygulamalarını daha verimli hale getirmek için robotik mekanizmalardan faydalanılmaya başlanmış ve olumlu sonuçlar elde edilmiştir. Şimdiye kadar hem araştırma süreci devam eden hem de mevcut kullanımda olan bir çok fizik tedavi rehabilitasyon robotu tasarlanmış; bu robotlarla birlikte hastaya kaybolmuş uzuv yeteneklerini tekrar kazandırmak için farklı kontrol algoritmaları da geliştirilmiştir. Robotik rehabilitasyon uygulamalarındaki performans, güvenlik ve hasta iyileşme süresi doğrudan uygulanan kontrol algoritması ile ilgilidir. Bu konunun öneminden dolayı, bu çalışmada literatürde mevcut halde bulunan üst uzuv (omuz, dirsek ve bilek) rehabilitasyon robotları ve bunların kontrol algoritmaları incelenecektir.