Yapay Pnömatik Kasların Rehabilitasyon Amaçlı Kullanımı İçin Akıllı Kontrol Sistemi Tasarımı

Yükseköğretim Kurumları Destekli Proje, BAP Y.Lisans, 2019 - 2021

Proje Türü: Yükseköğretim Kurumları Destekli Proje
Destek Programı: BAP Y.Lisans
Başlama Tarihi: Temmuz 2019
Bitiş Tarihi: Kasım 2021

Proje Özeti

Özet:

Rehabilitasyon amaçlı kullanılan Pnömatik Yapay Kas (PAM) aktüatörleri, pnömatik membranın hava ile doldurulması veya membrandan hava tahliyesi yapılarak kasılıp gevşeyen cihazlardır. Pnömatik Yapay Kaslar (PAM), aktive edildiğinde lineer olmayan bir şekilde kasılması ve kuvvet üretmesi sebebiyle insan kasına benzer davranış sergilediği için rehabilitasyon amaçlı kullanıma daha uygun olduğu düşünülmektedir. Diğer aktüatörlere göre daha az maliyetli ve daha hafif olduğu için rehabilitasyon amaçlı cihazların tasarımında kullanmaya daha elverişlidir. Ancak havanın sıkıştırılabilirliği, PAM’ın geometrik davranışı ve viskoelastik malzemenin doğal özelliğinden dolayı oldukça yüksek nonlineer bir davranış gösterir, bu da PAM’ın kontrolü konusunda zorluklara sebep olur. Bu tez çalışmasının amacı Pnömatik Yapay Kasları, rehabilitasyon amaçlı uygulamalarda kullanmak için uygun kontrol yöntemi geliştirmektir.Bu projede MMF2013BAP12 nolu projede tasarlanıp prototipi üretilen deney düzeneği kullanılarak kontrol yönetmi geliştirilecektir.