Akademik Veri Yönetim Sistemi
BAYSAL C. V. (Yürütücü), DEVECİ E. T.
Yükseköğretim Kurumları Destekli Proje, 2019 - 2021
Özet:
Rehabilitasyon
amaçlı kullanılan Pnömatik Yapay Kas (PAM) aktüatörleri, pnömatik membranın
hava ile doldurulması veya membrandan hava tahliyesi yapılarak kasılıp gevşeyen
cihazlardır. Pnömatik Yapay Kaslar (PAM), aktive edildiğinde lineer olmayan bir
şekilde kasılması ve kuvvet üretmesi sebebiyle insan kasına benzer davranış
sergilediği için rehabilitasyon amaçlı
kullanıma daha uygun olduğu düşünülmektedir. Diğer aktüatörlere göre daha az maliyetli ve
daha hafif olduğu için rehabilitasyon amaçlı cihazların tasarımında kullanmaya
daha elverişlidir. Ancak havanın sıkıştırılabilirliği, PAM’ın geometrik
davranışı ve viskoelastik malzemenin doğal özelliğinden dolayı oldukça yüksek
nonlineer bir davranış gösterir, bu da PAM’ın kontrolü konusunda zorluklara
sebep olur. Bu tez çalışmasının amacı Pnömatik Yapay Kasları, rehabilitasyon
amaçlı uygulamalarda kullanmak için uygun kontrol yöntemi geliştirmektir.Bu projede MMF2013BAP12 nolu projede tasarlanıp prototipi üretilen deney düzeneği kullanılarak kontrol yönetmi geliştirilecektir.